Arduino Tank2号機


※上記の広告は60日以上更新のないWIKIに表示されています。更新することで広告が下部へ移動します。

現在ページ作成中

Arduino Tank1号機からの改良点

  • eneloop4本で起動(1号機では6本必要であった)
  • Arduino pro miniを使用することで基盤をコンパクト化(シールド3段重ねからの脱出)
  • ギア比を114:7から38.2に変更(回転数が115rpm→345rpmにアップ

Arduino Tank1号機からの使い回し

  • コントローラー
    • コントローラーは全く同じものを用いており、XBeeを入れ替えるだけで利用可能
  • Arduino Tank側のプログラム
    • ピン配列部分のみを変更している

今回わかったこと

  • Arduino pro miniは5V供給をしなくても動作する(eneloop3本: 3.6Vでも動作した)
    • ただし、クロックが変動しタイマー周期等が変わってしまっている可能性がある
  • XBee(3.3V)→Arduino(5V)の接続は昇圧を行わなくても通信を行う事ができている
    • ArduinoのHighの閾値の最低値は3Vであり、XBeeのHighの最低電圧は2.7Vであり本来は問題があるが、実際には特に問題なく動作している
  • モータードライバーICや昇圧回路をハンダ付けする際には熱に弱いため、ソケットを噛ませてから固定するべきである
    • 実際に昇圧回路が熱で破損してしまった
  • キャタピラーは直進時に比べ旋回の際に非常にトルクが必要である
    • 現在のギア比でも直進は全く問題なくできるが、旋回の際に非常に苦しそうな動作音がしている
    • 次回はトルクチューンモーター等よりトルクのあるモーターを利用したい
  • モータードライバーICの発熱が大きい, また接続法によって発熱が異なる
    • モータードライバーICのVrefにPWMを入力し出力の制御をおこなうと、モーターに利用されなかった分の電流が熱に変換されてしまうらしい
    • どのような回路になっているのか調査が必要
添付ファイル